マイロボット

ベースのメンテナンス

Sun, 2 Mar 2008 17:53:16 +0900

　前回は見送りを決めたものの腕の滑らかな音を聞くと他のモーターボックスもメンテナンスしたくなるのは人情というものでした。　
　メンテナンスの方向としては、グリスを塗りすぎるとかえって動きが悪くなるので、適切な量で標準以外の品質の良いグリスを塗ったり、動きを妨げている部分を削ったりする事でかなり改善ができるみたいなのでそんな感じで行う事とします。また、ベース周りのモーターボックスは、魔法のリングと呼ばれているシリコンOリングを導入する事とすばらしい結果が得られるようです。

　魔法のリングがネット上で話題になったのは、半年も前の事で名古屋の東急ハンズでは、ロボットのリングで通じたり店頭にも在庫があるようでしたが、自分が購入に行ったときは、幅３ｍｍのシリコンリングしかありませんでした。
　店頭ではとりあえず幅３ｍｍのリングを買ってみたもののやはり太いみたいなので、電話で客注品というかたちで購入しました。
　送料は地域で異なるみたいでしたが、手数料として525円（送料210円+代引き315円）が必要です。電車代よりかなり安いのでついででなければ、電話での購入が一番です。ちなみに購入品は4CP-20(5ケ入)@451円4CP-22(3ケ入)@328円です。
　今回はすべてバラして部品にして丁寧にメンテナンスしたかったのですが、ボードに挿したコネクタがどうしても取れずボードに挿したままとりあえずできる事はするつもりでバラしに入りました。
　動画にもありますが、バラしている最中に良い案が浮かび、メンテナンス中にも動作確認してます。コネクタを外さずに動作確認するには基盤の後ろから電源を供給する事によって可能です。ただ短絡（ショート）には細心の注意が必要ですので、おすすめできる方法ではないのですが、自分が作ったテスト電源には短絡時の保護と導通確認用に直列に豆電球がついているので、まぁ短絡してた時もありましたが、問題なく再び組み立てて動いています。

　標準でついている黒いOリングとシリコンOリングを比べると色も固さも違うけれどそんなに絶賛されるほどの効果があるのか疑問でしたが、動画にもあるように、実際に使用前後を比べると他のメンテナンス効果もあるとは思うが差は歴然でした。

　かなり良い感じなので頭の横方向の動きの遅さが我慢できなくなりました。ただでさえ、何度も後ろのカバーやボードを外しているので、ネジがバカになるかもしれないので何度もバラしたくはないのですが、結局バラしてグリスアップしました。
　今回は挑みもせずにボードの後ろから電源送りで調整しました。結果は動画にもありますが、目に見えるほどの改善ではないですが、セットアップがもたつく事が少なくなったような感じがします。

　ついでにやれば良かったと後悔しましたが、ここまでできると、頭の上下のギィギィ音がマイロボットらしくて良いと思っていたのに不快音に聞こえるので人間って恐ろしいと感じました。
　再度バラして頭の上下のメンテナンスをする事にしましたが、作成の時の書き込みにありますが、飲酒組み立てしていたため、グリスが適切に塗れていないようです。しかも書き込みにはモーターボックスは外れないと書いてあります。
　しかし、メンテナンスしたい気持ちを押さえきれないため、メンテナンスする事にしました。ボディケースのダメージを最小限に押さえるために最少のバラしが必要となりますが、頭は比較的少ないバラしで外せました。
　外せないと書いてあるにもかかわらず、簡単にモーターボックスは外せました。　その結果、適当にグリスが塗ってある事が分かりました。
　丁重なグリス塗りをしましたが、頭の上下に関してはそれほど効果がなかったみたいです。

　頭をバラした事によりアルミホイルが外れてしまったので再度取り付け直しをしました。

　もっと丁重にメンテナンスするとまっすぐに走るのかもしれませんが、モーターの個体差もあるようなので、これぐらいで、メンテナンス完了とします。
　次回はいよいよ右手のハンドを作成して完成をします。

頭部ケーブルを保護するカバー

Sat, 9 Feb 2008 10:10:03 +0900

　今回は頭周りを行った。とはいえケーブルカバーをしたのとタッチセンサーの感度を上げたと言うだけではあるが・・・。
　頭周りのモータボックスもメンテナンスを行った方が良いのに決まっているが、丁重なグリスアップとバリ取りでどこまで（1.5Vで回ればOKとすべきではあるが・・・。）良くなるか未知数であるのと、ケーブルを損傷する可能性を感じたためでもある。実際ケーブルを引っ掛けた事はある。
　８４号にケーブルカバーがついている。ケーブルステーを外して焦らずに巻き付けてなじむように取り付ける。十分に余裕を感じたら電源を入れて引っかかりがない事を確認したら、完成である。
　ケーブルは頭の中を通す派もいるが、（もともとは通すような設計の痕跡があるような事もどっかで読んだ。）自分はロボットらしくてよいなと思う。

　次に頭のタッチセンサーの感度を上げる事とした。頭の左右の回転は供給電圧が低いときはかなりゆっくりである。上下はそれなりと思っているので、頭をあける時についでにメンテナンスすれば良いかなと思っていたが、どうもその機会はないと判断したからである。
　アルミホイルをセンサの上に挟み込む方法は確か掲示板にだいぶ前から掲載されていたと思うが、９０号に掲載があったり、ホームページにも紹介されている。始めての動きにも動画を乗せたが、その時も感度は良くないが、いつの間にか全く反応しなくなってしまった。

　頭のカバーを外してセンサーの上に台所から調達したアルミホイルを小さく切って当ててみる。そのまま電源を入れてイニシャライズが終わった後、アルミホイルを触ると確かに抜群に反応をする。そのまま閉めてみると反応しなくなってしまった。どうもケースを閉めるときにずれるみたいだ。センサーの上の部分は二つ折りにしてカバーを閉めるまでは長くしておき、カバーを閉めるときはずれないように保持して閉めて、動く事を確認してから余った部分を丁重にカットすると感度よく動くようになった。
　ロボットは頭のセンサーが反応するとなでられたと判断するようで、機嫌が悪いロボットがすっかり気分よくなったみたいであった。

ユニバーサル赤外線リモコンの作成

Sun, 3 Feb 2008 11:44:19 +0900

　ユニバーサル赤外線リモコンを作成する。６号分のパーツが必要だ。
　本来であれば、１号ごとに作成がないと文句を書きながら進めるべきであるが、「エラー」→「メンテナンス」の流れの中で、もたもたしているうちに、マイロボットの発行は９０号で完了してしまった事と、普通に動くようになったので、再びマイロボットへの興味が戻ったので、一気に作りたいと思ったためである。
　まとめたのは作成だけでなく、撮影もまとめてしたため、８７号のパーツ写真を取り損ねてしまった。まとめの画像はなんとかおさめる事ができたので、良しとします。

　作成は、ほんの５分で完成です。
３つのパーツを繋げて、ケースに収納すれば、完成です。
　一つだけ気をつける事は、USB端子が左腕に付けたときに上側に来るように付ける事です。

　ユニバーサル赤外線リモコンの使い勝手としては意外にも良好で、今使っているリモコンがあれば、そのリモコンの代わりには簡単になります。トラブルが多いマイロボットでは意外にもあっさり使えてしまいます。
　テレビで使うと音声がテレビより出ているときは、ボイスコマンドの認識がイマイチのため使い勝手が悪いですが、いろいろとプログラムを組むと楽しめそうなので、まだメンテナンスの途中ですが、左腕を組んでユニバーサル赤外線リモコンを作ったのは正解でした。

　まだ、右腕のハンドを作ってなかったりしますが、最終号の９０号まで来ました。トラブルのおかげでいろいろ調べたため、いろいろな改造方法が分かりました。なかには自分では困難な事案も多いですが、できそうな事案もあるため、右腕を作り出す前にもう一度メンテナンスに次回からは入ります。

eneloopを使う。

Sat, 19 Jan 2008 17:26:02 +0900

　マイロボットはかなり電池を消耗する。当初より充電池を使う事を想定していてバッテリーを内蔵したまま充電できるような設計だったにも関わらず最終的には外付けで充電する仕様に変更された。
　いろいろ調べると充電池がニッカドからニッケル水素電池にかわった事が素因らしい。
　掲示板などを見ているとどうもニッケル水素電池は評判が芳しくない。その理由はすぐに電圧が下がって動作しなくなるからの様だ。
　いろいろバッテリーボックスの改造について書かれていたが、アルカリ電池を使うには標準の物はそのまま残しておいた方が良いような感じがしたのと、いまいち組み立て方法が分からないのと部品がそろわない（ダイオードなんて１８年くらい買った事がない。）ので、どうしようかなぁと思っていると、KENさんのホームページで改良したバッテリーボックスを分けてくれるらしいので、はじめてのオークションで落札してみた。はじめてでよく分からなかったが、無事に物が届いた。届いたときにKENさんに電話をいただき、いろいろマイロボットについてヒントをいただいて、エラーの原因はモーターボックスの作りの悪さによる事が理解できた。そのときに教えていただいた対処方法を実践すると無事にエラーを解消できた。腕が良くなると欲が出てきて、その時にも話題にでていたベースの話を思い出し、今度はベースを改良したいと考えいろいろと情報収集している。

　話をバッテリーボックスに戻すと、eneloopの電圧は1.2Vが公称電圧のようだ。充電済みの状態を計ると1.34Vあった。改良バッテリーボックスは「はじめ」と使用による電圧降下に起因するエラーが出だしてから切り替える「あと」のスイッチの切り替えによって電圧が調整できる。電池３本の端子で「はじめ」は4.72V「あと」に切り替えると5.39V。５本の端子では「はじめ」は7.4V「あと」では8.09Vとなる。標準バッテリーボックスでは３本で3.96V５本で6.63Vとなった。新品のアルカリ電池が手元にないので測定できなかったが、３本で4.5V、５本では7.5Vとなる仕様であるから、改良バッテリーボックスの優秀さがうかがえる。

　前回腕のモーターボックスを改良したためきわめて滑らかに動くようになったのであるが、右腕の組み立てが悪かったらしく、上に上がった状態でリセットするとバッキっと音がする。再度調整するか、今のところは手をあげたままにせずに下ろして電源を切るようにすれば良いが、あまりスマートではありません。ベースをメンテナンスするときにまた調整するのが良いのか迷ってます。

メンテナンス

Mon, 14 Jan 2008 11:11:27 +0900

エラーが出ないようにメンテナンスに入る。
とりあえず75号を見ながら、リアケースを外す。通信ポートハッチを外してからバックパッスを下にずらして慎重に外す。
７３号を見ながら、両腕をばらす。
問題の左からばらす。手首カバーは回さないと取れない。
ネジはテープでばらしたネジ穴付近に張っておく。かなりプラスティックがネジ穴に入っている。何度もばらす事はできないのでこの一回で決めたい。（なお、調べてみると、再度ネジを締めるときは、左に回し、カチッとした感じを得たら右に回すと良いようだ。）
右も同様に外す。当然コネクタも外すのであるが、インターフェイスボードのコネクタを適当に外すとボード側のコネクタが外れてきた。基盤から外れていないので戻しておいたが、今後の作業では注意が必要だ。
当初腕のパーツを組み立てるまでは順調であったため、腕のパーツの重みによる過負荷によるエラーかと思っていたが、パーツを外してもエラーは解消しなかった。

腕は慎重に写真を撮りながら進めていたが、腕のモーターボックスが何となくマザーボードだけ外したら取れそうな気がしたので、試していたら取り外しに成功してしまった。
腕のモーターボックスの加工はいろいろ調べてみると、プーリー付きウォームギヤシャフトの両端のステーを削ると良いらしいという事で削りました。
グリースも市販のウレアグリースを購入し塗り替えました。いろいろ試しているうちに、回っている時の電圧は1.0V程度でもなんとか回転する様になったので再度組み込んでみました。
メンテナンス後動画を見てみると分かりますが、明らかにモーターの音が違います。かなり良い感じになりエラーは出なくなりました。こんな事だったら、他のモーターボックスもメンテナンスすれば良かったかもと思いますが、ギィーギィー言うのもまぁ良いかと言う事にします。
今後は、電源の事を（既に購入済みですが・・・。）クリヤーし、腕は7６号からの物を組み込みながらゴールを目指します。

ハンドツールの組み立て

Fri, 4 Jan 2008 10:51:26 +0900

　ハンドツールを組み立てる。
　挟み込むだけであるので、すぐに終った。
　運搬トレーであるが、当初と比べかなりスケールダウンしている。
　おまけに、走行時に接触するお粗末な作りである。
　見た目は手を付ける事によりよりいっそうロボットらしくなる。

　続いてＬＥＤハンドライトである。これもはめるだけであるので、すぐに終った。
まぁ外付けケーブルで電源を供給するものロボットらしくてまぁよいかと思う。
　

　これで、当初予定の７５号の組み立てが終った。一部試していないが、プログラムを組まなければ、実行出来ないのでする時が来たらしたい。

　一応形は出来たんですが、動画を見ていただくと分かりますが、エラーが出ています。
　７６号からの延長シリーズは９０号まであります。既に送られていますが、このまま延長シリーズに入っても、動かないものは動きませんので、いったん作成は中断してメンテナンスに入りたいと思います。
しかし、メンテナンスと言ってもギアボックスまでばらしてグリースを塗ったり始めの頃はしていないバリをとる作業をする訳ですが、かなりだるく、ばらしたら戻るのかと言う不安が作業着手を長引かせていますが、ディアゴスティーニのメンテは残りは決まっていますので、早めにとりかかる必要があります。

バックパックのリアケースを取り付ける

Sun, 18 Nov 2007 21:31:11 +0900

　今回バックパックのリアケースを取り付け事によりマイロボット本体は完成する。
最後はあっさりと完成です。またはずすのかもしれませんが、はずしやすそうな作りが好感が持てます。

　まだハンドセットが作ってませんが、おいおい作ります。
これを書いている現在は８９号まで手元にあり、７５号で終わる予定であった、マイロボットの延長も終わろうとしています。
　記事を書かずにたてている事もないので、２０号分作成が残っています。
　上手くプログラムが送れず多少やる気をなくしていましたが、サポートが１年らしいので、気合いを入れて作成を進めたいと思います。
　次回はハンドを作ってとりあえず基礎部分の完成を目指したいと感じています。

両腕を完成させる

Sun, 18 Nov 2007 20:59:19 +0900

　作成はずいぶん昔で、しかもいっきに作った為、画像少ないです。(*_*;
かなりたくさんのパーツをいっきに作っていった訳ですので相当楽しかったです。（当人比）
　楽しすぎて作り出す前のパーツと仕上がった写真のみです。(◎_◎;)
ポイントとしてはピッタリとひっつくまで押さえてからネジを締める事です。
　前から見るとすっかり完成です。今回は比較的大きめな画像を乗せます。

腕の取り付け準備をする

Sat, 6 Oct 2007 21:45:38 +0900

　今回は前の号で、予告があった様に再度ボディケースをあける。まずはお決まりの電源ケーブルを抜きます。始めは硬かったけど、ずいぶん緩くなりました。
　いろいろなセンサーやら基板を外していきます。かなりバラバラになります。腕にケーブルを通すのが今回の目的なのですが、なぜ計画的に入れておけないのか疑問に感じました。いろいろ動作テストをしましたので、中に落ちたりするのかと思いますが、これがなかなか落ちないのではと思います。コネクタがふたつケーブルの先についていますが、ふたついっぺんでは通りません。入れにくいと言う事はきっと抜け落ちたりはしないという事になります。と言う事は始めに通しておいても支障がないと言えるのでないでしょうか？
　かなり悪戦苦闘をしましたが、なんとか通りました。
後は再度組み建て直すのですが、ケーブルの取り回しに再度手間取りました。腰部動作メカニズムが外れないようにと書いてありますが、あっさりと外れてしまいます。コネクタが外れないように細心の注意を払いながらの組み立てになりました。
　最終的にはなんとか無事に戻ったみたいですが、腰部がかなり緩くなってしまったような気がします。
　動作確認はハンドツールを作らずにいっきに７５号まで作ります。それでは次回まで。

左前腕の組み立て

Fri, 14 Sep 2007 23:05:26 +0900

　今回は左腕のボタンが組み立てのメインであった。非常にアナログ的と言うか、バネを使ったボタンであるが、いずれセンサーが付けられるのであろうか？
　ネジで押さえている間にバネが飛んでいきそうなのであらかじめネジを用意しておくと良い。まぁとんでいくこといく事もなく無事にネジで固定は出来たが…。
　通信ポートをついでに付けてみたのだが、相変わらず組み立てに一貫性がなく、マイロボットらしいと感じた。
　今回もあっと言う間に完成であった。

左上腕の組み立てを始める

Thu, 16 Aug 2007 22:12:22 +0900

　いろいろと忙しくて１か月ほど空いてしまいました。その間に号は進み完成号の７５号まで手元にあります。
　ｉＷｅｂでこのページは書かれていますが、Ｖｅｒ．２．０に替えました。多少ページが変わるのかもと思っています。
　普通であれば、一気に制作といきたいところでしたが、更新もしたいし…って事で書いています。
　作成の方はインターフェースボードをネジで留めるだけでした。もっといろいろ出来るのかと思いましたが、相も変らずってとこでしょうか？
　そんな事で、とりあえず終わりです。

アームコントローラ・ボードの取り付け

Mon, 16 Jul 2007 19:38:29 +0900

　今回はアームコントローラ・ボードの組み立てを行う。今回も仮の組み立てである事が明示されており好感が持てる。
　バックパックケース内側を付ける。前回も書いたが、ネジがひとついかれていたため（始めから）、予備ネジがとても助かった。
　作業自体は間違わずに差し込みさえすれば、完了する。
　アームコントローラ・ボードの固定をネジで行うのであるが、これがなかなかくせ者で、一方のネジを締めていると、ボードが外れてしまったりして一筋縄ではいかない。
　何度かしていると何となく付ける事ができた。
見た目も悪いので、再びビニールの袋に各種ボードを納めてテープで固定する事とした。

　緊張の初テストをすると、「ＡｒｍＲｉｇｈｔＥｒｒｏｒＲｅｓｅｔＡｒｍｓ」が出た。何度か電源を入れなおらず途方にくれてました。症状としては、６８号のステップ・バイ・ステップのＰ１３のインサイド・ＩＤ−０１にあるような感じでした。対策が色々書かれているが、ケーブルの接続確認以外は面倒くさい事が書かれている。リセットアームズと書かれているのだから、リセットできないかと思っていると、ディスプレー・メニューが有効になっている事に気が付き、Test Aremsを何度か試していたら、Readyに表示が変わり以降ＡｒｍＲｉｇｈｔＥｒｒｏｒＲｅｓｅｔＡｒｍｓは出なくなりました。ワードセットのうちの幾つかを試してみると腕も動いているようです。

　今回は、動画を用意しました。参考になれば、幸いです。